| 题名 | 多模组合导航关键技术研究 |
| 作者 | 王光鼎 |
| 学位类别 | 博士 |
| 答辩日期 | 2009-03-19 |
| 授予单位 | 中国科学院电子学研究所 |
| 授予地点 | 电子学研究所 |
| 导师 | 杨汝良 |
| 关键词 | 多模卫星组合导航 时频统一 空间坐标系统统一 广域差分增强技术 自适应卡尔曼滤波技术 卫星/INS组合导航系统 |
| 其他题名 | Study on Multimode Combined Navigation Techniques |
| 中文摘要 | 卫星导航技术是航天应用的重要领域，与军事应用有着紧密的联系。从最近几次局部战争可以看出，配有高精度卫星导航定位系统的精确制导武器在战争中发挥重要作用。本论文适应现代化战争的需要，开展多系统卫星组合导航接收机研究，以“BD/GPS/GLONASS多模卫星组合导航接收机”为基础，提出了新型多模卫星组合导航定位系统，具有在高动态条件下实现BD(北斗)、GPS和GLONASS多种模式组合导航定位功能，提高了系统的完善性、连续性、可靠性，使系统具有较强的综合抗干扰能力。 本论文密切跟踪精确制导这个世界军事技术发展趋势，利用卫星导航技术，研制国防急需的多模卫星组合导航接收机，从理论模型、不同载体平台实际工程需求出发，对基于北斗无源体制的BD/GPS/GLONASS多模卫星组合系统的关键技术和实际工程项目研制进行深入研究，分析误差原因，并采用差分增强技术，提高定位精度，搭建试验验证系统，在这个基础上还探讨研究与INS惯性导航系统进行组合。 论文主要研究内容和创新点如下： 1) 提出基于北斗无源体制的BD/GPS /GLONASS多模卫星组合导航定位系统的理论模型。讨论了将目前北斗有源导航定位体制改为北斗无源导航定位体制的原理和解算数学模型。详细分析了基于北斗无源体制的BD/GPS/GLONASS组合导航定位接收机的关键技术：含组合导航频率源统一技术、组合导航空间坐标系统一技术、组合导航本地时间统一技术、组合导航接收机环路设计等。详细推导BD/GLONASS两系统组合、BD/GPS/GLONASS三系统组合定位的位置、速度和钟差最小二乘解算算法。 2) 分析多模卫星组合导航接收机PLL锁相环、FLL锁频环、DLL伪码延迟锁定环环路设计，研制完成基于北斗无源体制的BD/GPS /GLONASS多模卫星组合导航接收机，并进行性能分析。 3) 深入研究了多模卫星组合导航误差产生的原因、规律，提出基于北斗导航卫星的BD/GPS/GLONASS多模卫星组合导航广域差分增强技术。推导了组合导航系统的位置差分、伪距差分增强算法，重点分析了伪距差分算法的应用。研制多模卫星组合导航差分增强系统。 4) 研究了多模卫星组合导航系统中的卡尔曼滤波技术。深入研究导航定位数据野值识别与剔除算法，提出基于卡尔曼滤波技术的多模卫星组合导航自适应定位野值剔除算法以及自适应滤波算法，实验验证了算法的有效性。 5) 研究了多模卫星组合导航与惯性导航的组合系统。研究集中式卡尔曼滤波的差分BD/GLONASS/SINS组合的数学模型，推导了组合系统的状态方程和测量方程，分析了系统的性能和仿真计算结果。提出了联邦卡尔曼滤波的差分BD/GLONASS/GPS/SINS组合的数学模型。 6) 利用多模卫星组合导航接收机完成北斗三星+高程无源定位模式、BD/GLONASS组合模式、差分BD/GLONASS组合模式、GNSS组合模式等多种组合模式的定位试验，并进行实际数据处理，剔除野值，滤除随机噪声，提高了定位的精度，检验组合模式的可行性。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2011-07-19 |
| 页码 | 160 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://ir.ie.ac.cn/handle/80137/8601]  |
| 专题 | 电子学研究所_电子所博硕士学位论文_电子所博硕士学位论文_学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王光鼎. 多模组合导航关键技术研究[D]. 电子学研究所. 中国科学院电子学研究所. 2009. |
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