| 基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真 | |
| 胡蕴博 | |
| 2015-04-30 | |
| 关键词 | ADAMS MATLAB 机器人 联合仿真 运动控制 |
| 英文摘要 | 运用三维CAd软件SOlId WOrkS建立了一款四自由度SCArA型机器人的实体模型,应用多体系统动力学仿真软件AdAMS对其进行运动学仿真分析;接着通过AdAMS与MATlAb的接口模块,在MATlAb中构建机器人的联合仿真控制系统,分别以阶跃函数和正弦函数为输入,采用PId方法控制机器人关节位置,实现基于AdAMS和MATlAb的机器人联合运动学仿真。仿真结果显示,该机器人能够按照期望的驱动运动且轨迹跟踪特性良好。; 中央高校基本科研业务费(zk1076)支持 |
| 语种 | zh_CN |
| 内容类型 | 期刊论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/105906]  |
| 专题 | 航空航天－已发表论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 胡蕴博. 基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真[J],2015. |
| APA | 胡蕴博.(2015).基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真.. |
| MLA | 胡蕴博."基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真".(2015). |
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