| 题名 | 具有非完整约束的多机器人系统协同控制问题研究; Distributed Coordinated Control for Coupled Nonholonomic Mobile Robots |
| 作者 | 邱熠龙 |
| 答辩日期 | 2016-03-21 ; 2015-05-19 |
| 导师 | 陈飞 |
| 关键词 | 多智能体系统 协同跟踪控制 编队控制 自适应控制 事件触发控制 自触发控制 Multi-agent System Coordinated Tracking Control Formation Control Adaptive Control Event-triggered Control Self-triggered Control |
| 英文摘要 | 本文研究了耦合的带非完整约束的多机器人系统的协调跟踪问题。多机器 人系统由于其具有单个机器人所不具备的优势，在实际应用以及理论分析中受 到诸多关注。本文给出了一些算法，使多机器人系统可以实现编队跟踪控制， 即，从机器人可以形成并保持一个给定的队形，同时从机器人形成的队形的图 心可以跟踪上领导机器人或者参考信号。本文的主要工作如下： 首先，本文分别给出一个非连续的自适应分布式协同控制算法和一个连续 的自适应分布式协同控制算法，来实现固定通信拓扑结构情况下的多机器人系 统的编队跟踪控制。接着将结论推广到切换通信拓扑结构的情况。本文利用李 雅普诺夫定理证明了系统的稳定性。也给出了仿真...; In this thesis, a coordinated tracking problem for coupled nonholonomic mobile robots is considered. Multiple mobile robots systems offer many advantages over single agent, and thus have attracted much attention in recent years. Some control algorithms are proposed in this thesis to guarantee that the robots can form a prespecified geometric pattern while the centroid of the geometric pattern ...; 学位：工学硕士; 院系专业：信息科学与技术学院_系统工程; 学号：23220121153063 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=51927 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/134905]  |
| 专题 | 信息技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 邱熠龙. 具有非完整约束的多机器人系统协同控制问题研究, Distributed Coordinated Control for Coupled Nonholonomic Mobile Robots[D]. 2016, 2015. |
| 个性服务 |
| 查看访问统计 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论