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题名	基于背负式多激光系统的室内二维与三维构图; Indoor Mobile 2D and 3D Mapping Based on Multiple Laser Backpack System
作者	潘思宇
答辩日期	2016-12-23 ; 2016-05-18
导师	黄绍辉
关键词	同时定位与地图构建 6-DOF位姿 扩展卡尔曼滤波 二维地图构建 三维地图构建 SLAM 6-DOF pose EKF 2D mapping 3D mapping
英文摘要	近些年来，室内移动构图受到越来越多的关注，同时定位与地图构建问题是室内移动构图中的一个重要问题，通过同时定位与地图构建，可以获得周围环境的地图和构图系统的自身定位，在室内导航、虚拟现实、矿井环境探测等应用中具有很高的应用价值。由于室内环境中存在过多干扰信息，加上楼房的遮挡，导致室内构图系统无法使用GPS等设备来进行系统的绝对定位，所以在室内环境中的同时定位与地图构建是一个难点问题。 本文搭建了一个基于背负式多激光设备的构图系统，由“2DSLAM”模块、“6-DOF位姿估计”模块和“三维地图构建”模块组成，解决了在室内环境下的同时定位与地图构建问题，最终获得了室内环境的二维和三维地图。“2DS...; Indoor mobile mapping is receiving more and more attention during recent years, among which the problems of simultaneous localization and mapping (SLAM) is the important issues. By means of SLAM can obtain the surrounding map and the self-localization of mapping system, which play high application value in indoor navigation, virtual reality and detection of mine environment. Since there is excessi...; 学位：工程硕士; 院系专业：信息科学与技术学院_工程硕士(计算机技术); 学号：23020131153194
语种	zh_CN
出处	http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=54962
内容类型	学位论文
源URL	[http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/134781]
专题	信息技术－学位论文
推荐引用方式 GB/T 7714	潘思宇. 基于背负式多激光系统的室内二维与三维构图, Indoor Mobile 2D and 3D Mapping Based on Multiple Laser Backpack System[D]. 2016, 2016.

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