| 题名 | 基于6-DOF姿态估计的室内移动二维与三维构图; Indoor Mobile 2D and 3D Mapping Based on 6-DOF Pose Estimation |
| 作者 | 戚传江 |
| 答辩日期 | 2016-03-16 ; 2015-05-20 |
| 导师 | 温程璐 |
| 关键词 | SLAM，6-DOF姿态估计，惯性测量单元（IMU）， 三维地图构建 SLAM, 6-DOF pose estimation, Inertial Measurement Unit (IMU), 3D mapping |
| 英文摘要 | 移动机器人的同时定位与地图构建是机器人学的研究热点，具有重要的研究价值和广泛的应用前景。精确的定位与地图是移动机器人自我控制与自主导航的基础，是移动机器人在未知环境中顺利开展工作的关键问题，在高危环境营救、矿井环境探测、智能服务型机器人、太空及海底探索等领域有着广泛的应用价值。 本文以移动机器人在未知的室内真实环境中同时定位与地图构建为研究目标，以Pioneer3-AT四轮移动机器人为移动平台，通过搭载LMS100激光雷达、MTi-10惯性测量单元（IMU）及Kinect摄像机等传感器，构建了一个基于6-DOF姿态估计、二维栅格地图和三维点云地图同时构建的室内构图系统。该系统由“2DSLAM...; The problem of simultaneous localization and mapping (SLAM) for the mobile robot has been one of the most actively research focus in the robotics and has very important research value and wide application prospects. Accurate localization and map is the basis of self-control and autonomous navigation for mobile robot and the key problem for mobile robots to do Successful working in unknown environm...; 学位：工程硕士; 院系专业：信息科学与技术学院_工程硕士(计算机技术); 学号：31520121153008 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=50029 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/134672]  |
| 专题 | 信息技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 戚传江. 基于6-DOF姿态估计的室内移动二维与三维构图, Indoor Mobile 2D and 3D Mapping Based on 6-DOF Pose Estimation[D]. 2016, 2015. |
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