| 题名 | 基于模糊控制的NAO机器人视觉伺服系统研究与实现; Research and realization of NAO robot visual servoing system based on fuzzy control technology |
| 作者 | 黄昌琴 |
| 答辩日期 | 2011 ; 2011 |
| 导师 | 潘伟 |
| 关键词 | NAO机器人 图像处理 目标识别 单目视觉单元 双目视觉伺服 模糊控制 NAO robot Image processing target identification Monocular visual unit Binocular visual servoing Fuzzy control |
| 英文摘要 | 近年来，随着图像处理技术以及计算机处理能力的发展，基于视觉的机器人技术得到了飞速的发展。视觉伺服技术和模糊控制技术均是机器人研究领域的重要课题，是智能机器人的重要标志。 本文利用颜色模板进行目标识别，设计了一个具有模糊控制器的新的双目视觉伺服系统，并应用于NAO机器人上，实现了机器人自主地对静止目标物体的抓取，以及对运动的目标物体的跟踪和抓取。 由于NAO机器人自身的视觉系统视野不相交、两个摄像机的中心轴在同一铅垂线上，所以不能组成一般的双目立体视觉系统。针对此问题，本文设计出一个由两个单目视觉单元组成的双目视觉伺服系统，这两个单目视觉单元是指NAO机器人的一个摄像机和一个外置的摄像机，它...; In recent several years, with the rapid development of image processing technology and increasing capacity of computer processing, robot technology based on vision has been promoted to develop in a rapid way. Vision servoing technology and fuzzy control technology are all important subjects in the field of robot research, and they are also the important symbol of the intelligent robots. This arti...; 学位：工学硕士; 院系专业：信息科学与技术学院智能科学与技术系_模式识别与智能系统; 学号：31520081153332 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=31210 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/50008]  |
| 专题 | 信息技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 黄昌琴. 基于模糊控制的NAO机器人视觉伺服系统研究与实现, Research and realization of NAO robot visual servoing system based on fuzzy control technology[D]. 2011, 2011. |
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