QQ客服 官方微博 反馈留言

题名	基于激光测距仪和RGB-D摄像机的3D SLAM系统; 3D SLAM System based on 2D Laser Scanner and RGB-D Camera
作者	秦岭
答辩日期	2013 ; 2013
导师	温程璐
关键词	三维地图 SLAM RGB-D摄像机 激光测距仪 3D Map SLAM RGB-D camera 2D laser scanner
英文摘要	移动机器人由于具备较强的自主性、智能性和适应性，在工业、军事、民用及科学研究等领域具有十分广泛的应用价值。确定自身位姿是移动机器人实现导航任务的基础，构建环境地图是机器人的重要任务，也是完成特定作业的前提条件。现有的三维地图构建方法是利用三维传感器获取环境信息，并采用扫描匹配算法完成全局坐标指派。在室内结构化环境中，这种方式效率较高、实现较简单。但在实际应用中，这种单纯依赖扫描匹配算法的地图构建方式鲁棒性不强，配准时容易陷入局部极值，最终导致无法构建出准确的三维地图。 本文在已有三维地图构建方法的基础上，引入二维定位方法，提出了一种新颖的3DSLAM方案。该方案采用二维激光测距仪和RGB-D...; Mobile robot is widely used in the fields of industry, military, civilian and scientific research because of its strong autonomy, intelligence and adaptability. Localization of a mobile robot and building a map of an environment are the basis of achieving navigation tasks and prerequisites to complete a specific robot manipulation. A general way for 3D mapping is to use 3D sensors to acquire envir...; 学位：工程硕士; 院系专业：信息科学与技术学院_计算机技术; 学号：31520101153167
语种	zh_CN
出处	http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=39342
内容类型	学位论文
源URL	[http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/79470]
专题	信息技术－学位论文
推荐引用方式 GB/T 7714	秦岭. 基于激光测距仪和RGB-D摄像机的3D SLAM系统, 3D SLAM System based on 2D Laser Scanner and RGB-D Camera[D]. 2013, 2013.

个性服务

查看访问统计

相关权益政策

暂无数据

收藏/分享

除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。