| 题名 | 四自由度间歇弹跳式机器人研究; Study of Intermittent Jumping Robot with 4 Degrees of Freedom |
| 作者 | 杨小传 |
| 答辩日期 | 2006 ; 2006 |
| 导师 | 席文明 |
| 关键词 | 间歇弹跳 动力学模型 姿态调整 Intermittent jumping Dynamics model Gesture control |
| 英文摘要 | 本论文所研究的弹跳机器人是仿生机器人的一种。由于它可以跨越障碍、墙体和沟渠，具有广泛的应用前景，特别是在军事上，可作为战场的无人作战武器，因此近年来受到各个国家的研究机构高度关注。国内对弹跳机器人的研究还比较少，它的研究对未来特种仿生机器人的发展有很好的理论和实际意义。本文对仿生机器人进行了探索性研究，希望研究内容对后续的研究人员具有的启发和帮助。文中概述了仿生机器人以及弹跳机器人的发展现状，从弹跳模型的角度分析了弹跳的必要条件，设计了机械机构来实现弹跳机器人的各个功能，并用单片机驱动步进电机，实现弹跳机构的精确控制。从而初步完成了一种不同于传统移动机器人运动方式的机器人系统的研究和设计。本论...; This paper is researching on jumping frog robot which is one of bionics robot. Because of its great moving capacities such as jumping over big obstacles, walls and ditches, this robots has a wide application. Especially in military affairs, the jumping robots can be used as unmanned weapons to spy, attack or aim at the enemy’s goals. So many research communities in many countries pay much attentio...; 学位：工学硕士; 院系专业：物理与机电工程学院机电工程系_测试计量技术及仪器; 学号：200329030 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=12347 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/54370]  |
| 专题 | 物理技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杨小传. 四自由度间歇弹跳式机器人研究, Study of Intermittent Jumping Robot with 4 Degrees of Freedom[D]. 2006, 2006. |
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