| 题名 | 视觉自动控制生物显微操作系统研究; Research on Visual Auto-control Biological Microoperation System |
| 作者 | 郭阿全 |
| 答辩日期 | 2008 ; 2008 |
| 导师 | 席文明 ; 孙道恒 |
| 关键词 | 细胞注射 视觉伺服控制 系统标定 Cell micro-injection Visual servoing control System calibration |
| 英文摘要 | 在生物科学研究和实验中，生物微操作机器人使微操作简单化、自动化，提高操作效率、成功率。机器人视觉伺服控制是实时图像处理、机器人运动学、控制理论、计算机技术以及实时计算技术的融合，是计算机视觉研究前沿的一个重要分支，其中图像处理和标定技术是它的关键技术和核心内容。 目前，机器人视觉伺服系统根据视觉反馈信号表示的是3D空间坐标值或是图像特征值而分为基于位置的和基于图像的视觉闭环反馈两种方式。基于位置的控制方式根据己知的目标几何模型和摄像机模型来估计目标相对于摄像机的位姿，其主要缺陷在于控制精度依赖于摄像机的标定精度，而标定精度又受环境的制约。基于图像的控制方式误差信号直接用图像特征来定义，直接利...; In bioscience research and experiments, the microoperation robot make the microoperation simplify, automatic, improve operation efficiency and success rate. Robot visual servoing is the fusion of results from many elemental areas including real-time image processing、robot kinematics、controlling theory、computer technology and real-time computation, and is a main subject in the research field of rob...; 学位：工学硕士; 院系专业：物理与机电工程学院机电工程系_机械电子工程; 学号：20051301716 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=17649 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/54554]  |
| 专题 | 物理技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郭阿全. 视觉自动控制生物显微操作系统研究, Research on Visual Auto-control Biological Microoperation System[D]. 2008, 2008. |
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