| 题名 | 双目视觉导引机器人运动及其在机器人辅助手术中的应用; Binocular vision guided robot motion and its application in robot assisted operation |
| 作者 | 郭锥 |
| 答辩日期 | 2013 ; 2013 |
| 导师 | 席文明 |
| 关键词 | 双目立体视觉 摄像机标定 手术区域限制 binocular stereo vision camera calibration operation area limitation |
| 英文摘要 | 双目立体视觉是现今计算机视觉研究的重要部分，它是由不同位置的两台摄像机或者一台摄像机经过移动和旋转拍摄同一场景，通过计算空间点在两幅图像中对应点的视差，然后经过一系列的投影逆变换，从而获得该空间点的三维坐标值。相比其他类的立体视觉方法，如全息照相术、透镜板三维成像等，双目立体视觉直接模拟人类双眼处理场景的方式，可靠简便。 本课题首先进行了单目视觉控制研究，提出了一种通过模板匹配进行标定的算法。在局部标定的过程中，当所选择标定点距离较近时，在标定完成后走点的过程中，所产生的最大误差为10个像素；当所选择的标定点距离尽可能大的时候，在标定完成后走点的过程中，所产生的最大误差为4个像素。由以上结论...; Binocular stereo vision is an important part of computer vision,which employs two different location cameras or one camera move and rotation to shoot the same scene,then calculating the parallax of the corresponding points in two images of spatial point. After a series of inverse projection transformations,the 3D coordinates of special point can be obtained. Compared to other types of stereo visio...; 学位：工学硕士; 院系专业：物理与机电工程学院_精密仪器及机械; 学号：19920101152775 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=41182 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/79106]  |
| 专题 | 物理技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郭锥. 双目视觉导引机器人运动及其在机器人辅助手术中的应用, Binocular vision guided robot motion and its application in robot assisted operation[D]. 2013, 2013. |
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