| 题名 | 模糊自适应PID在下肢外骨骼助力腿中的仿真研究; Simulation Study of Fuzzy Adaptive PID in the Lower Limb Exoskeleton Power Leg |
| 作者 | 余正飞 |
| 答辩日期 | 2014 ; 2014 |
| 导师 | 吴榕 |
| 关键词 | 助力腿，外骨骼，液压驱动，模糊PID控制 Power leg Exoskeleton Hydraulic drive Fuzzy PID control |
| 英文摘要 | 下肢外骨骼助力腿是由人类穿着，并为穿戴者提供助力功能的人机一体化系统。下肢外骨骼助力腿是多种高新科技的集成，涉及自动控制、机电工程、生物工程以及人工智能等多学科领域，是近年来比较热门的研究领域之一。针对下肢外骨骼助力腿智能控制内容，本文主要做了以下几个方面的研究。 首先，对比目前国内外下肢外骨骼助力腿的研究现状，分析下肢外骨骼助力腿的研究趋势，选择借鉴适合本系统的设计理念。对构成下肢外骨骼助力腿的机械系统、驱动系统、传感器感知系统、控制系统和能源系统等五大系统进行简要分析，初步确定出下肢外骨骼助力腿的各系统的构成。 其次，本文选取液压驱动作为下肢外骨骼助力腿的驱动系统，针对该系统的伺服阀、...; The lower limb exoskeleton power leg is worn by humans, and can provide the auxiliary bearing of the robot system. It is the integration of a variety of high-tech, involves disciplines such as mechanical and electrical engineering, automatic control, bio-engineering and artificial intelligence. It’s one of the popular research fields in recent years. According to the control technology of individu...; 学位：工学硕士; 院系专业：物理与机电工程学院_机械设计及理论; 学号：19920111152798 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=45662 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/84017]  |
| 专题 | 物理技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 余正飞. 模糊自适应PID在下肢外骨骼助力腿中的仿真研究, Simulation Study of Fuzzy Adaptive PID in the Lower Limb Exoskeleton Power Leg[D]. 2014, 2014. |
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