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	基于预测的立体视觉/力反馈研究; A Study of Stereo Visual/Force Feedback Based on Prediction
	席文明 ; 朱剑英
	2004-02
关键词	立体视觉/力反馈 视觉雅可比矩阵 预测 约束卡尔曼滤波器 Stereo visual/force feedback Visual Jacobian mapping Prediction Constraint Kalman filter
英文摘要	【中文文摘】提出了一种多传感器混合的机器人伺服控制方案 ,该方案在任务初始阶段利用视觉传感器对对象进行跟踪 ,在任务的末段利用力传感器对对象运动进行引导。这样就避免了使用单个传感器所产生的强冲击 ,增加了机器人控制的柔顺性和鲁棒性。在视觉跟踪阶段 ,为了提高跟踪速度 ,利用约束卡尔曼滤波器建立预测器 ,对物体图像的未来位置进行预测 ,这样就减小了图像处理的区域 ,提高了图像处理的速度。从仿真结果来看 ,视觉 /力反馈的混合控制提高了机器人对任务的适应性和工作过程的柔顺性。 【英文文摘】A new control scheme of multiple sensors fusing is expressed,in this scheme,the visual sensors are used to track objects in the beginning phase and the force sensor is used to control object moving in the end phase,in this way the extra impact force is avoided when single sensor is used and the movement of robot is submissive and robust.In order to get a high tracking speed,a constraint Kalman filter is used to predict the position of feature point,in this way the region of image processing is minished and the speed of image processing is improved. Simulation results show that the adaptability and submissiveness of robot is improved when fusing stereovisual and fo rce feedback is used.; 自然科学基金重大 ( 5 9990 470 )资助项目
语种	中文
出版者	《仪器仪表学报》编辑部
内容类型	期刊论文
源URL	[http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/7496]
专题	物理技术－已发表论文
推荐引用方式 GB/T 7714	席文明,朱剑英. 基于预测的立体视觉/力反馈研究, A Study of Stereo Visual/Force Feedback Based on Prediction[J],2004.
APA	席文明,&朱剑英.(2004).基于预测的立体视觉/力反馈研究..
MLA	席文明,et al."基于预测的立体视觉/力反馈研究".(2004).

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