海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制 | |
葛晖 ; 敬忠良 | |
刊名 | http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=SHJT201107005&dbname=CJFQ2011
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2012-04-24 ; 2012-04-24 | |
关键词 | 环境最优 动力定位 自主式水下航行器 神经网络 自适应反演 |
中文摘要 | 针对海流作用下的全驱动自主式水下航行器(AUV)的动力定位控制,提出了一种新的环境最优动力定位控制策略.通过位置、姿态控制,使得水下航行器的头部"顶住"海流,并和目标点保持一定距离,此时海流的扰动力由轴向主推进器承担,减少了辅助推进器的工作量,同时降低能源消耗.考虑到海流作为系统模型中的非匹配不确定性,基于神经网络自适应反演法设计了动力定位控制器.通过计算机仿真,验证了控制算法的有效性以及鲁棒性. |
语种 | 中文 |
其他责任者 | 上海交通大学航空航天学院 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.calis.edu.cn/hdl/231030/1474] ![]() |
专题 | 上海交通大学 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 葛晖,敬忠良. 海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制[J]. http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=SHJT201107005&dbname=CJFQ2011,2012, 2012. |
APA | 葛晖,&敬忠良.(2012).海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制.http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=SHJT201107005&dbname=CJFQ2011. |
MLA | 葛晖,et al."海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制".http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=SHJT201107005&dbname=CJFQ2011 (2012). |
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