海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制

CORC > 上海交通大学

	海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制
	葛晖 ; 敬忠良
刊名	http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=SHJT201107005&dbname=CJFQ2011
	2012-04-24 ; 2012-04-24
关键词	环境最优动力定位自主式水下航行器神经网络自适应反演
中文摘要	针对海流作用下的全驱动自主式水下航行器(AUV)的动力定位控制,提出了一种新的环境最优动力定位控制策略.通过位置、姿态控制,使得水下航行器的头部"顶住"海流,并和目标点保持一定距离,此时海流的扰动力由轴向主推进器承担,减少了辅助推进器的工作量,同时降低能源消耗.考虑到海流作为系统模型中的非匹配不确定性,基于神经网络自适应反演法设计了动力定位控制器.通过计算机仿真,验证了控制算法的有效性以及鲁棒性.
语种	中文
其他责任者	上海交通大学航空航天学院
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/231030/1474]
专题	上海交通大学
推荐引用方式 GB/T 7714	葛晖,敬忠良. 海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制[J]. http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=SHJT201107005&dbname=CJFQ2011,2012, 2012.
APA	葛晖,&敬忠良.(2012).海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制.http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=SHJT201107005&dbname=CJFQ2011.
MLA	葛晖,et al."海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制".http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=SHJT201107005&dbname=CJFQ2011 (2012).