AUV近水面运动非线性观测器设计

CORC > 上海交通大学

	AUV近水面运动非线性观测器设计
	葛晖 ; 高剑 ; 敬忠良 ; 徐德民
刊名	http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=IKJS201104020&dbname=CJFQ2011
	2012-04-24 ; 2012-04-24
关键词	AUV 近水面低速非线性观测器无源性原理
中文摘要	针对AUV近水面低速运动中的波浪扰动问题,基于无源性原理设计了一种非线性状态观测器。观测器可以从包含高频运动信号、低频运动信号以及传感器噪声信号的AUV综合运动信号中估计出AUV的低频运动信号以及环境扰动作用力。该观测器克服了传统的线性化Kalman滤波器的缺陷,直接针对AUV的非线性模型进行观测器设计,用李亚普诺夫稳定性定理证明了观测器的全局收敛性,该非线性状态观测器的性能通过针对全驱动AUV的近水面运动进行仿真得到了验证。
语种	中文
其他责任者	上海交通大学航空航天学院信息与控制研究所 ; 西北工业大学航海学院水下信息与控制国家重点实验室
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/231030/1473]
专题	上海交通大学
推荐引用方式 GB/T 7714	葛晖,高剑,敬忠良,等. AUV近水面运动非线性观测器设计[J]. http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=IKJS201104020&dbname=CJFQ2011,2012, 2012.
APA	葛晖,高剑,敬忠良,&徐德民.(2012).AUV近水面运动非线性观测器设计.http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=IKJS201104020&dbname=CJFQ2011.
MLA	葛晖,et al."AUV近水面运动非线性观测器设计".http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=IKJS201104020&dbname=CJFQ2011 (2012).