AUV近水面运动非线性观测器设计 | |
葛晖 ; 高剑 ; 敬忠良 ; 徐德民 | |
刊名 | http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=IKJS201104020&dbname=CJFQ2011
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2012-04-24 ; 2012-04-24 | |
关键词 | AUV 近水面 低速 非线性观测器 无源性原理 |
中文摘要 | 针对AUV近水面低速运动中的波浪扰动问题,基于无源性原理设计了一种非线性状态观测器。观测器可以从包含高频运动信号、低频运动信号以及传感器噪声信号的AUV综合运动信号中估计出AUV的低频运动信号以及环境扰动作用力。该观测器克服了传统的线性化Kalman滤波器的缺陷,直接针对AUV的非线性模型进行观测器设计,用李亚普诺夫稳定性定理证明了观测器的全局收敛性,该非线性状态观测器的性能通过针对全驱动AUV的近水面运动进行仿真得到了验证。 |
语种 | 中文 |
其他责任者 | 上海交通大学航空航天学院信息与控制研究所 ; 西北工业大学航海学院水下信息与控制国家重点实验室 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.calis.edu.cn/hdl/231030/1473] ![]() |
专题 | 上海交通大学 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 葛晖,高剑,敬忠良,等. AUV近水面运动非线性观测器设计[J]. http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=IKJS201104020&dbname=CJFQ2011,2012, 2012. |
APA | 葛晖,高剑,敬忠良,&徐德民.(2012).AUV近水面运动非线性观测器设计.http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=IKJS201104020&dbname=CJFQ2011. |
MLA | 葛晖,et al."AUV近水面运动非线性观测器设计".http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=IKJS201104020&dbname=CJFQ2011 (2012). |
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