| 柔性机器人轨迹跟踪的逆动力学分析 | |
| 张成新 ; 余跃庆 | |
| 2012-04-13 ; 2012-04-13 | |
| 关键词 | 柔性机器人 轨迹跟踪 逆动力学 |
| 中文摘要 | 基于绝对坐标，以期望轨迹而不是名义刚性位置作为机器人末端点的边界条件，建立了具有柔性关节和柔性杆的机器人的逆动力学模型，此方法可使柔性机器人非常准确地跟踪期望轨迹。最后，提出了求解此类非线性方程的数值算法。通过对３Ｒ机器人进行仿真，表明本方法优于通常的方法。 |
| 原文出处 | http://guest.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=JSYY200104004&dbname=CJFQ2001 |
| 内容类型 | 期刊论文 |
| 源URL | [http://hdl.handle.net/123456789/11759]  |
| 专题 | 北京工业大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张成新,余跃庆. 柔性机器人轨迹跟踪的逆动力学分析[J],2012, 2012. |
| APA | 张成新,&余跃庆.(2012).柔性机器人轨迹跟踪的逆动力学分析.. |
| MLA | 张成新,et al."柔性机器人轨迹跟踪的逆动力学分析".(2012). |
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