| 冗余度机器人自由摆动故障的运动学容错 | |
| 缪萍 ; 赵京 | |
| 2012-04-13 ; 2012-04-13 | |
| 关键词 | 自由摆动故障 冗余度机器人 运动学容错 |
| 中文摘要 | 对于工作在恶劣环境下的机器人 ,容错是一个重要的设计准则。本文针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,提出了以机器人末端误差为评定标准 ,构造了机器人运动学综合性能指标 ,通过使该综合性能指标最小 ,实现机器人的容错。计算和仿真的结果表明 ,按该性能指标进行优化 ,可使关节实现容错 ,并且关节速度平稳、可操作度较高 ,是一个有效的优化方法 |
| 原文出处 | http://guest.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=JXKX200303006&dbname=CJFQ2003 |
| 内容类型 | 期刊论文 |
| 源URL | [http://hdl.handle.net/123456789/11734]  |
| 专题 | 北京工业大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 缪萍,赵京. 冗余度机器人自由摆动故障的运动学容错[J],2012, 2012. |
| APA | 缪萍,&赵京.(2012).冗余度机器人自由摆动故障的运动学容错.. |
| MLA | 缪萍,et al."冗余度机器人自由摆动故障的运动学容错".(2012). |
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