| 冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素 | |
| 赵京 ; 姚艳彬 ; 冯登殿 ; 魏姗姗 | |
| 2012-04-13 ; 2012-04-13 | |
| 关键词 | 冗余度机器人 退化条件数 关节相对速度突变 |
| 中文摘要 | 为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变,运用退化条件数作为容错性能指标,分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象,分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素.仿真结果表明,性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变,并提出了减小机器人关节相对速度突变的具体方法. |
| 原文出处 | http://guest.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=BJGD200712004&dbname=CJFQ2007 |
| 内容类型 | 期刊论文 |
| 源URL | [http://hdl.handle.net/123456789/11732]  |
| 专题 | 北京工业大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵京,姚艳彬,冯登殿,等. 冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素[J],2012, 2012. |
| APA | 赵京,姚艳彬,冯登殿,&魏姗姗.(2012).冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素.. |
| MLA | 赵京,et al."冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素".(2012). |
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