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	利用近似最优化方法实现机器人路径跟踪平滑控制
	孟江华 ; 朱纪洪 ; 孙增圻 ; MENG Jiang-hua ; ZHU Ji-hong ; SUN Zeng-qi
	2010-07-15 ; 2010-07-15
会议名称	2005中国控制与决策学术年会论文集（下） ; Proceedings of 2005 Chinese Control and Decision Conference(Ⅱ) ; 2005中国控制与决策学术年会 ; 2005 Chinese Control and Decision Conference ; 中国哈尔滨 ; CNKI ; 《控制与决策》编辑委员会、中国航空学会自动控制分会、中国自动化学会应用专业委员会、中国运筹学会决策理论及应用专业委员会、中国兵工学会自动控制专业委员会
关键词	移动机器人 路径跟踪 平滑控制 mobile robot path following smooth control TP242
其他题名	Robot smooth path following control through approximate optimal algorithm
中文摘要	讨论自主机器人路径跟踪控制算法,考虑机器人运动学与动力学限制,目标路径表示为连续的折线段形式．通过对影响控制结果的两个主要参数(名义速度和响应距离)进行近似最优化求解,实现了路径拐角的平滑过渡,同时满足时间及最大过冲量等要求．; Path following algorithms considering kinematic and dynamic constraints of the mobile robot is focused. The path consists of lines intersected with given angles. By optimizing two brief control parameters:nominal velocity and reaction scope,the robot goes through the turns smoothly while fulfilling the overflow and the time constraints.
会议录出版者	东北大学出版社
语种	中文 ; 中文
内容类型	会议论文
源URL	[http://hdl.handle.net/123456789/69982]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	孟江华,朱纪洪,孙增圻,等. 利用近似最优化方法实现机器人路径跟踪平滑控制[C]. 见:2005中国控制与决策学术年会论文集（下）, Proceedings of 2005 Chinese Control and Decision Conference(Ⅱ), 2005中国控制与决策学术年会, 2005 Chinese Control and Decision Conference, 中国哈尔滨, CNKI, 《控制与决策》编辑委员会、中国航空学会自动控制分会、中国自动化学会应用专业委员会、中国运筹学会决策理论及应用专业委员会、中国兵工学会自动控制专业委员会.

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