| 基于随机采样的机器人双臂协调运动规划 | |
| 唐华斌 ; 孙增圻 ; TANG Huabin ; SUN Zengqi | |
| 2010-07-15 ; 2010-07-15 | |
| 会议名称 | 2005年中国智能自动化会议论文集 ; 2005年中国智能自动化会议 ; 中国青岛 ; CNKI ; 中国自动化学会智能自动化专业委员会、中国科学院自动化研究所 |
| 关键词 | 机器人 双臂协调 运动规划 随机采样 快速探索随机树 Robot Dual-arm cooperation Motion planning Randomized sampling RRTs TP242 |
| 其他题名 | Randomized Sampling-based Motion Planning Algorithm for Dual-Arm Cooperation |
| 中文摘要 | 基于随机采样的规划算法是近年来机器人运动规划领域研究的热点问题,由于它避免了在位形空间中障碍物建模的复杂运算,能够解决很高维度的规划问题。本文针对存在障碍物的空间中机器人双臂协调操作搬运物体的规划问题,提出了基于快速探索随机树(Rapidly-exploringRandomTrees,RRTs)的改进算法。算法首先通过机械臂的运动学解算建立了关节空间与操作空间的对应关系,并分析了6自由度机械臂基于关节空间采样和基于操作空间采样的不同特点。考虑在机械臂规划问题中应用随机算法的特殊性,在采样点距离度量和局部规划算法中引入权值,并通过实验分析了权值的选择对算法产生的影响。为了解决存在“狭窄通道”的特殊规划问题,进一步提出了分离式的局部规划算法。在完全按照真实机器人模型建立的3D仿真平台上设计并完成了运动规划的仿真实验,表明对算法的有效性。; In recent years, randomized sampling-based algorithm is a hot topic in the research areas of robot motion planning, which can solve problems with many degrees of freedom by avoiding complicated model of obstacles in the Configuration Space. In this paper, an improved algorithm based on Rapidly-exploring Random Trees (RRTs) is proposed for the planning of dual-arm cooperation. The relation between joint space and operational space is described by kinematics of the 6-DOF-arm and the difference of sampling in the two spaces is compared. Considering the particularity of sampling-based algorithm in robot arm, a weighted metric and local planning algorithm is used, and the choice of weights is studied. To solve difficult planning problems with narrow passages, a decomposed local planning algorithm is introduced. A 3-D simulation platform is built according to the exact model of the real robot arms, on which motion planning experiments are achieved. The results indicate that our algorithm is efficient to solve the motion planning problems of dual-arm cooperation.; 国家重点基础研究专项基金(G2002cb312205); 国家自然科学基金资助项目(60174018); 国家自然科学基金重大研究计划专项基金(90205008) |
| 语种 | 中文 ; 中文 |
| 内容类型 | 会议论文 |
| 源URL | [http://hdl.handle.net/123456789/69931]  |
| 专题 | 清华大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 唐华斌,孙增圻,TANG Huabin,等. 基于随机采样的机器人双臂协调运动规划[C]. 见:2005年中国智能自动化会议论文集, 2005年中国智能自动化会议, 中国青岛, CNKI, 中国自动化学会智能自动化专业委员会、中国科学院自动化研究所. |
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