| 基于云模型的柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制 | |
| 张令波 ; 孙富春 ; 孙增圻 ; Lingbo Zhang ; Fuchun Sun ; Zenqqi Sun | |
| 2010-07-15 ; 2010-07-15 | |
| 会议名称 | 2005年中国智能自动化会议论文集 ; 2005年中国智能自动化会议 ; 中国青岛 ; CNKI ; 中国自动化学会智能自动化专业委员会、中国科学院自动化研究所 |
| 关键词 | 柔性连杆机械臂 二维云模型 云控制 奇异摄动 Cloud Model,Intelligent Control,Flexible-link Manipulators TP241 |
| 其他题名 | Cloud Model-based Control of Flexible-link Manipulators |
| 中文摘要 | 提出了基于云模型的柔性连杆机械臂角关节轨迹跟踪和末端振动抑制的云控制器设计方法,该方法不需要机械臂的精确数学模型,只需依据经验和逻辑判断,将用语言表达的控制经验通过云模型转换为控制规则,就能有效地实现柔性连杆机械臂的运动控制。本文给出了云控制器的设计方法,最后在柔性连杆机械臂实验系统上验证了提出方法的性能。; A cloud model-based controller which needs no mathematical models of plant but human experience, sensation and logic decision is presented in this paper for the trajectory tracking control of a flexible-link manipulator with poorly known dynamics, where the robot tip vibration is measured by an optical measurement device with position sensitive detectors (PSD). In the proposed control strategy, the control experience qualitatively expressed by linguistic is transformed into the linguistic control rulers through linguistic atoms and cloud models with normal representation, and this kind of representation reflects fuzziness and randomness contained in linguistic concepts. Experiment studies on the test-bed of a two-link flexible manipulator are carried out to show the robustness, viability and effectiveness of the proposed control approach.; 973课题(2002CB3122005); 国家自然科学基金课题(90405017,90205008) |
| 语种 | 中文 ; 中文 |
| 内容类型 | 会议论文 |
| 源URL | [http://hdl.handle.net/123456789/69886]  |
| 专题 | 清华大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张令波,孙富春,孙增圻,等. 基于云模型的柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制[C]. 见:2005年中国智能自动化会议论文集, 2005年中国智能自动化会议, 中国青岛, CNKI, 中国自动化学会智能自动化专业委员会、中国科学院自动化研究所. |
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