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	基于非线性系统描述的超声马达鲁棒跟踪控制
	雷伏容 ; 钟宜生 ; 徐文立 ; LEI Fu-rong ; ZHONG Yi-sheng ; XU Wen-li
	2010-06-09 ; 2010-06-09
关键词	超声马达 鲁棒控制 非线性系统 ultrasonic motor robust control nonlinear system TM35 TM301.2
其他题名	Robust Tracking Control of Ultrasonic Motors Described with Nonlinear System
中文摘要	针对行波型超声马达,在非线性系统描述的数学模型基础上,采用了一种新的鲁棒控制方案。该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器两部分构成。首先,针对标称系统设计标称控制器得到期望的输出跟踪特性,然后加上鲁棒补偿器,实现鲁棒特性。可以证明,鲁棒稳定性、鲁棒静态特性、鲁棒瞬态特性以及鲁棒跟踪特性可同时得到。仿真和实验结果都表明了控制方案的有效性,而且该控制器结构简单、参数可在线调整。; In this paper, the research status of ultrasonic motor control is introduced and a new robust tracking control method is adopted based on a nonlinear model of the ultrasonic motor. The controller consists of two parts. Firstly, a nominal controller is designed to obtain the desired output tracking for the nominal case, then a robust compensator is added to get robust properties. It can be shown that robust stability, robust static property, robust transient property and robust output tracking property can be achieved simultaneously. Simulation and experiment results demonstrated the efficiency of the control method. The controller has a simple structure and its parameters can be tuned on line.; 清华大学"九八五"基金资助项目; 国家自然科学基金资助项目(69934010); 中国航天创新基金资助项目
语种	中文 ; 中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://hdl.handle.net/123456789/58163]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	雷伏容,钟宜生,徐文立,等. 基于非线性系统描述的超声马达鲁棒跟踪控制[J],2010, 2010.
APA	雷伏容,钟宜生,徐文立,LEI Fu-rong,ZHONG Yi-sheng,&XU Wen-li.(2010).基于非线性系统描述的超声马达鲁棒跟踪控制..
MLA	雷伏容,et al."基于非线性系统描述的超声马达鲁棒跟踪控制".(2010).

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