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	一种多机器人分布式分级协作策略
	龚静 ; 薛德黔 ; 孙增圻 ; GONG Jing ; XUE De-qian ; SUN Zeng-qi
	2010-06-09 ; 2010-06-09
关键词	多机器人 协作策略 任务组织 任务协调 通信 multi-robot cooperative strategy organization mission organization task coordinations communication TP242
其他题名	A Distributed Multi-Robot Cooperation Strategy Classification
中文摘要	文中主要研究多机器人分布式分级协作策略。提出了任务分配要考虑"机器人能力、移动速度、路径长度、完成任务消耗、任务优先级"等因素,并设计了多属性值竞标函数。以违约代价最小、最大化自身效益为基础,组成员可重新分配。该协作策略能实现机器人到子任务的最优映射,任务发生变化或机器人发生故障时,机器人能正确、及时地进行协调。; This paper studies the distributed multi-robot cooperation strategy classification,suggests the considerations of robot capability,mobile speed,path length,task consumption,task priority and other factors in the task assignment,and describes the design of multi-attribute value bidding function.Based on minimized cost of contract breach and maximized its effectiveness,members of the group could be re-assigned.This cooperative strategy could achieve the best mapping form the robot to the sub-task.And the robot could make correct and timely coordination when the task changes or the robot fails.; 贵州省教育厅自然科学研究项目(黔教科2005223)
语种	中文 ; 中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://hdl.handle.net/123456789/56351]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	龚静,薛德黔,孙增圻,等. 一种多机器人分布式分级协作策略[J],2010, 2010.
APA	龚静,薛德黔,孙增圻,GONG Jing,XUE De-qian,&SUN Zeng-qi.(2010).一种多机器人分布式分级协作策略..
MLA	龚静,et al."一种多机器人分布式分级协作策略".(2010).

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