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	履带式移动机器人动力学模型及其反馈控制
	李岩 ; 杨向东 ; 陈恳 ; LI yan ; YANG Xiangdong ; CHEN Hen
	2010-06-08 ; 2010-06-08
关键词	履带式机器人 滑动操纵模型 反馈线性化 tracked-robot skip-steering model feedback linearization TP242
其他题名	Dynamics model and feedback control of tracked robots
中文摘要	履带结构被广泛地应用在移动式机器人的设计当中。为提高其反馈控制模型的精度,该文详细分析了履带式机器人的受力特点,提出了一种适于进行控制器设计的履带机器人模型,并在此基础上,按照反馈线性化的思想,提出了一种履带式机器人稳定路径跟踪控制器的设计方法,同时给出了方法的非奇异条件。该文提出的控制系统模型和路径跟踪方法,为履带式机器人控制系统设计提供了理论依据。; The pedrail has been widely applied to the design of the mobile robot.To improve the accuracy of its feedback control model,this article detailedly analyzes the force characteristics of the tracked robot,and proposes a kind of tracked robot model that is suitable for the design of the controller.On the basis of this model,a method of designing a steady path tracing controller for tracked robot is proposed according to the idea of feedback linearization,and meanwhile the conditions to avoid singularities is indicated also.The control model and the path tracing method proposed provide the theory basis for the design of the tracked robot control system.; 燕山石化履带式油罐检测爬壁机器人研制项目
语种	中文 ; 中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://hdl.handle.net/123456789/49474]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	李岩,杨向东,陈恳,等. 履带式移动机器人动力学模型及其反馈控制[J],2010, 2010.
APA	李岩,杨向东,陈恳,LI yan,YANG Xiangdong,&CHEN Hen.(2010).履带式移动机器人动力学模型及其反馈控制..
MLA	李岩,et al."履带式移动机器人动力学模型及其反馈控制".(2010).

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