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	仿人机器人摆动脚落地碰撞补偿控制研究
	赵建东 ; 王自上 ; 付成龙 ; 陈恳 ; ZHAO Jiandong ; WANG Zishang ; FU Chenglong ; CHEN Ken
	2010-06-08 ; 2010-06-08
关键词	仿人机器人 落地碰撞 运动误差 补偿控制 humanoid robot impact locomotion error compensating control TP242
其他题名	Compensating Control Based on Swing Foot Locomotion Error of Humanoid Robot for Diminishing Impact
中文摘要	分析了仿人机器人摆动脚落地时的运动误差和摆动脚与地面的碰撞效应,提出了基于运动误差的摆动脚落地补偿控制策略.根据摆动脚距地面高度误差、摆动脚与支撑脚之间的步距误差,在线分级调整摆动腿髋、膝和脚踝关节前摆的运动角度,补偿摆动脚距地面高度和步距.样机实验证明,机器人摆动脚运动误差减小,实际落地时间趋近期望时刻,摆动脚与地面的碰撞冲击力减小且变化平缓,行走稳定性改善.; For diminishing the impact between swing foot and ground,the reason of swing foot locomotion error is analyzed,and a compensate control strategy is presented.Based on the pace error in sagittal plane and the landing height error,the movement degrees of pitch freedoms of degree of hip joint,knee joint,and ankle joint of swing leg are gradually compensated online.Prototype experiments prove that the controller can effectively reduce the locomotion error of swing foot,the actual landing time tends to be desired,and the impact force decreases,and its change becomes smooth.As a result,the walking stability of prototype is improved.; 北京交通大学校人才基金项目资助(2007RC094); 清华大学“985”先进制造学科建设重点项目资助(081100401)
语种	中文 ; 中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://hdl.handle.net/123456789/49172]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	赵建东,王自上,付成龙,等. 仿人机器人摆动脚落地碰撞补偿控制研究[J],2010, 2010.
APA	赵建东.,王自上.,付成龙.,陈恳.,ZHAO Jiandong.,...&CHEN Ken.(2010).仿人机器人摆动脚落地碰撞补偿控制研究..
MLA	赵建东,et al."仿人机器人摆动脚落地碰撞补偿控制研究".(2010).

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