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	可重构机器人单元组合的自同构研究
	赵广涛 ; 郑浩峻 ; ZHAO Guang-tao ; ZHENG Hao-jun
	2010-06-08 ; 2010-06-08
关键词	机器人 可重构 拓扑结构 自同构 非同构 Robot Reconfigurable Topological structure Automorphism Non-isomorphic TP242
其他题名	Study on unit-assembling automorphism of reconfigurable robot
中文摘要	可重构机器人利用单元组合结构,可以提高环境适应性,改善机器人的使用性能,本文首先提出了一种新的可重构机器人单元结构模型,然后针对可重构机器人拓扑构形中所存在自同构问题,根据单元组合拓扑构形的邻接矩阵,提出了拓扑结点的关联属性及其关联度码的概念,在此基础上,提出了单元组合自同构的列举算法,以及同一拓扑构形特征下所有非同构单元组合状态的计算方法。最后对一拓扑构形实例进行了计算,计算结果表明,本文提出的自同构算法简便有效,使用灵活,可用于可重构机器人的单元组合结构设计。; Reconfigurable robot can enhance the environment adaptability and improve the applying performance with unit-assembling structure.This paper proposed a new kind of unit structure model firstly.To resolve the automorphism problem in topological configuration,the conceptions of association attribute and code of topological node were defined according to the adjacency matrix of topological configuration.On this base,the paper proposed the algorithms to enumerate the automorphic unit-assembling structure and to calculate all non-isomorphic unit-assembling states with the same topological character.At last,a topological configuration example was calculated.The results show that the algorithms in this paper are simple,feasible and flexible,and can be applied to design the unit-assembling structure of reconfigurable robot.; 国家“863”计划项目(512-05-12-98); 清华大学机械工程学院基金项目(091202002)资助
语种	中文 ; 中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://hdl.handle.net/123456789/48989]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	赵广涛,郑浩峻,ZHAO Guang-tao,等. 可重构机器人单元组合的自同构研究[J],2010, 2010.
APA	赵广涛,郑浩峻,ZHAO Guang-tao,&ZHENG Hao-jun.(2010).可重构机器人单元组合的自同构研究..
MLA	赵广涛,et al."可重构机器人单元组合的自同构研究".(2010).

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