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	下肢假肢机构的仿生构形设计与实验研究
	杨义勇 ; 王人成 ; 王延利 ; 张同戌 ; 霍伟杰 ; Yang Yiyong ; Wang Rencheng ; Wang Yanli ; Zhang Tongxu ; Huo Weijie
	2010-06-08 ; 2010-06-08
关键词	下肢假肢 仿生构形 设计 相似性原理 lower limb prosthesis bionics shape design similarity principle R314 R318.1
其他题名	Bionics Shape Design and Experimental Study of Lower Limb Prosthesis
中文摘要	下肢机构的仿生构形设计一直是拟人机器人与康复假肢研究的重要课题。通过测量、分析健康人体下肢结构构形与步态模式特征,利用相似性原理,对下肢假肢机构进行仿生设计,结合实际科研项目的样机实验分析。所设计的新型下肢机构在运动学和力学规划模式上逼近真实人体,能够实现拟人化的功能代偿,也可为机器人的拟人化设计提供设计参数和实验对比的依据。; Bionics shape design of lower limb prosthesis has always been the subject for the study of humanoid robot and rehabilitative prosthesis.Through measuring the structural shape of human lower limbs and analyzing their gait patterns and characteristics and utilizing the similarity principle,the paper performed the bionics shape design of lower limb mechanisms and conducted an experiment with the prototype robot developed by us.The experimental results show that the new lower limb mechanisms thus designed are similar to real humans and can realize humanoid functional compensation.The study provides parameters for robot′s humanoid design and grounds for experimental contrast.; 国家自然科学基金项目(50435040); 中国地质大学(北京)科学技术基金项目(200407)资助
语种	中文 ; 中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://hdl.handle.net/123456789/48696]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	杨义勇,王人成,王延利,等. 下肢假肢机构的仿生构形设计与实验研究[J],2010, 2010.
APA	杨义勇.,王人成.,王延利.,张同戌.,霍伟杰.,...&Huo Weijie.(2010).下肢假肢机构的仿生构形设计与实验研究..
MLA	杨义勇,et al."下肢假肢机构的仿生构形设计与实验研究".(2010).

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