基于收缩法与数值导航函数的机器人路径规划

CORC > 清华大学

	基于收缩法与数值导航函数的机器人路径规划
	王宏 ; 何克忠 ; 张钹
刊名	http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXB8S1.027&dbname=CJFQ1998
	2012-04-22 ; 2012-04-22
关键词	移动机器人路径规划导航
中文摘要	将机器人的工作空间和状态空间离散化为分层的位图与网格，利用波前扩展技术完成自由空间到低维骨架网络的快速收缩，并将路径规划的收缩法与势场函数相结合，形成完整的数值导航函数的计算方法。给出了快速收缩与导航函数计算的核心算法，以校园建筑物轮廓图为障碍空间，建立了具有扩展功能的平坦越野环境下的路径规划器。所附的仿真实例表明，该方法规划速度快，较好地解决了全局规划与局部规划的有机衔接，并可有效处理高维空间中多自由度机器人的运动规划问题。
语种	中文
其他责任者	清华大学计算机科学与技术系
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/211310/3562]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	王宏,何克忠,张钹. 基于收缩法与数值导航函数的机器人路径规划[J]. http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXB8S1.027&dbname=CJFQ1998,2012, 2012.
APA	王宏,何克忠,&张钹.(2012).基于收缩法与数值导航函数的机器人路径规划.http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXB8S1.027&dbname=CJFQ1998.
MLA	王宏,et al."基于收缩法与数值导航函数的机器人路径规划".http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXB8S1.027&dbname=CJFQ1998 (2012).