基于观测器的机械手神经网络自适应控制

CORC > 清华大学

	基于观测器的机械手神经网络自适应控制
	孙富春 ; 孙增圻 ; 张钹
刊名	http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=MOTO903.001&dbname=CJFQ1999
	2012-04-22 ; 2012-04-22
关键词	机械手，观测器，神经网络，自适应
中文摘要	提出了一种基于观测器的机械手神经网络自适应轨迹跟随控制器设计方法，这里机械手的动力学非线性假设是未知的，并且假设机械手仅有关节角位置测量．文中采用一个线性观测器重构机械手的关节角速度，用神经网络逼近修正的机械手动力学非线性，改进系统的跟随性能．基于观测器的神经网络自适应控制器能够保证机械手角跟随误差和观测误差的一致终结有界性以及神经网络权值的有界性，最后给出了机械手神经网络自适应控制器－观测器设计的主要理论结果，并通过数字仿真验证了所提方法的性能．
语种	中文
其他责任者	清华大学计算机科学与技术系 ; 智能技术与系统国家重点实验室
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/211310/3494]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	孙富春,孙增圻,张钹. 基于观测器的机械手神经网络自适应控制[J]. http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=MOTO903.001&dbname=CJFQ1999,2012, 2012.
APA	孙富春,孙增圻,&张钹.(2012).基于观测器的机械手神经网络自适应控制.http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=MOTO903.001&dbname=CJFQ1999.
MLA	孙富春,et al."基于观测器的机械手神经网络自适应控制".http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=MOTO903.001&dbname=CJFQ1999 (2012).