基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究

CORC > 清华大学

	基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究
	杨明 ; 董斌 ; 王宏 ; 张钹 ; Helder Araújo
刊名	http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=MOTO200405004&dbname=CJFQ2004
	2012-04-22 ; 2012-04-22
关键词	位姿估计角度直方图迭代最近点切线信息移动机器人激光雷达
中文摘要	位姿估计是移动机器人研究中的一个关键问题,对于运动目标跟踪、机器人导航、地图生成等具有重要意义.提出了一种基于二维激光雷达的实时位姿估计方法,包括基于Hough变换的切线角度直方图算法和迭代切线加权最近点算法两部分.两种算法的结合和切线信息的引入,有效地解决了传统方法无法解决的局部最小值、类孔径、大计算量等问题.仿真数据和室外环境实际数据的大量实验结果表明它具有精度高、速度快、适用性广和对噪声、遮挡和类孔径问题鲁棒性高的特点.
语种	中文
其他责任者	清华大学智能技术与系统国家重点实验室 ; 葡萄牙Coimbra大学系统与机器人研究所北京 100084 ; 北京 100084 ; Coimbra 3030-290
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/211310/3488]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	杨明,董斌,王宏,等. 基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究[J]. http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=MOTO200405004&dbname=CJFQ2004,2012, 2012.
APA	杨明,董斌,王宏,张钹,&Helder Araújo.(2012).基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究.http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=MOTO200405004&dbname=CJFQ2004.
MLA	杨明,et al."基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究".http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=MOTO200405004&dbname=CJFQ2004 (2012).