水轮机叶片坑内修焊机器人姿态估计算法

CORC > 清华大学

	水轮机叶片坑内修焊机器人姿态估计算法
	马献德 ; 陈强 ; 孙振国 ; 张文增
	2012-04-22 ; 2012-04-22
会议名称	中国青海西宁第十五次全国焊接学术会议
关键词	焊接移动机器人姿态估计校正水轮机叶片倾角传感器四元数
中文摘要	水轮机叶片修焊机器人的主要工作是焊接作业,其工艺参数及过程控制要求测量机器人的姿态。在基于欧拉角的姿态估计算法中,可能出现姿态矩阵退化和欧拉角奇异的问题。本文采用四元数来描述机器人姿态误差,称为"一次转动姿态误差"(One-RotationPoseError,ORPE)。基于该方法研究了低精度惯性器件长时运行的误差,并采用倾角传感器校正对姿态的估计值。本文基于ORPE,结合倾角传感器测量值,给出了机器人姿态的有效校正值,并通过仿真结果验证所提算法可组合应用低精度的惯性器件与低精度的倾角传感器,达到相对较高的姿态估计精度。
会议录	http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=ZGVE201007001102&dbname=CPFD2011
语种	中文
内容类型	会议论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/211310/2624]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	马献德,陈强,孙振国,等. 水轮机叶片坑内修焊机器人姿态估计算法[C]. 见:中国青海西宁第十五次全国焊接学术会议.