机器人手可变抓取力机构研究

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	机器人手可变抓取力机构研究
	张文增 ; 孙振国 ; 陈强 ; 徐磊
刊名	http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=JSYY200402007&dbname=CJFQ2004
	2012-04-22 ; 2012-04-22
关键词	拟人机器人手指机构变抓取力
中文摘要	根据物体轻重程度和表面软硬程度 ,拟人机器人手在抓取时应采用不同的抓取力 ,研制变抓取力手具有重要意义。分析了传统的变抓取力手指机构实现原理 ,得出变抓取力手指实现的关键。为克服传统机构的不足 ,提出了一种新型变抓取力手指机构设计思想 ,具体设计并实现了该变抓取力手指机构 ,该变抓取力手指机构能够应用于各种驱动类型的手指上。此变抓取力手指机构被应用到拟人机器人手———TH 1手食指的 2个关节中。抓取实验证明 ,TH 1手能够稳定抓取不同尺寸的常见物体。
语种	中文
其他责任者	清华大学机械工程系 ; 清华大学机械工程系北京100084 ; 北京100084
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/211310/2422]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	张文增,孙振国,陈强,等. 机器人手可变抓取力机构研究[J]. http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=JSYY200402007&dbname=CJFQ2004,2012, 2012.
APA	张文增,孙振国,陈强,&徐磊.(2012).机器人手可变抓取力机构研究.http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=JSYY200402007&dbname=CJFQ2004.
MLA	张文增,et al."机器人手可变抓取力机构研究".http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=JSYY200402007&dbname=CJFQ2004 (2012).