变抓取力的欠驱动拟人机器人手

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	变抓取力的欠驱动拟人机器人手
	张文增 ; 陈强 ; 孙振国 ; 徐济民 ; 赵冬斌
刊名	http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXB200308035&dbname=CJFQ2003
	2012-04-22 ; 2012-04-22
关键词	机器人技术拟人机器人手变抓取力欠驱动
中文摘要	由于传统的灵巧手自由度过多,控制复杂,驱动和控制系统体积过大,因而无法用于拟人机器人上。该文设计了变抓取力的欠驱动拟人机器人手TH-1。其食指采用了新颖的变抓取力手指机构,可实现稳定抓取。其拇指采用了新型的欠驱动手指机构,可以用较少驱动器获得较多的自由度。TH-1手的电机、驱动与控制系统等完全嵌入手掌,在外观与尺寸上均与人手相似,具有质量小、自由度少、控制简单、结构紧凑、适应性强等特点。实验结果表明:TH-1手可成功安装于TH-1拟人机器人手臂,可完成常见伸展、握拳和以适当的力稳定抓取不同尺寸物体等拟人动作。该文研究的变抓取力机构和欠驱动机构也可应用于其他传动类型的手上。
语种	中文
其他责任者	清华大学机械工程系 ; 中国科学院自动化研究所北京100084 ; 北京100084 ; 北京100080
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/211310/2410]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	张文增,陈强,孙振国,等. 变抓取力的欠驱动拟人机器人手[J]. http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXB200308035&dbname=CJFQ2003,2012, 2012.
APA	张文增,陈强,孙振国,徐济民,&赵冬斌.(2012).变抓取力的欠驱动拟人机器人手.http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXB200308035&dbname=CJFQ2003.
MLA	张文增,et al."变抓取力的欠驱动拟人机器人手".http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXB200308035&dbname=CJFQ2003 (2012).