末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手 | |
张文增 ; 马献德 ; 黄源文 ; 邱敏 ; 陈强 | |
刊名 | http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXW200902009&dbname=CJFQTEMP
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2012-04-22 ; 2012-04-22 | |
关键词 | 机器人技术 拟人机器人手 欠驱动 自适应 末端强力抓取 |
中文摘要 | 为了实现自适应抓取效果、拟人化外观和具有末端强力抓取功能的机器人手,采用带轮传动、弹簧约束和活动套接的中部指段,设计了一种新型欠驱动手指机构。分析了该手指的强力抓取原理。由此设计了拟人机器人手——TH-3B手。TH-3B手外观、尺寸和动作模仿人手,有5个独立驱动手指、15个关节自由度、6个驱动电机,模块化程度高,结构紧凑,控制容易,质量小,成本低,对所抓物体的形状、大小自动适应,可以实现末端强力抓取,适用于拟人机器人上。 |
语种 | 中文 |
其他责任者 | 清华大学机械工程系 ; 先进成形制造教育部重点实验室 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.calis.edu.cn/hdl/211310/2375] ![]() |
专题 | 清华大学 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 张文增,马献德,黄源文,等. 末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手[J]. http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXW200902009&dbname=CJFQTEMP,2012, 2012. |
APA | 张文增,马献德,黄源文,邱敏,&陈强.(2012).末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手.http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXW200902009&dbname=CJFQTEMP. |
MLA | 张文增,et al."末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手".http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXW200902009&dbname=CJFQTEMP (2012). |
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