末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手

CORC > 清华大学

	末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手
	张文增 ; 马献德 ; 黄源文 ; 邱敏 ; 陈强
刊名	http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXW200902009&dbname=CJFQTEMP
	2012-04-22 ; 2012-04-22
关键词	机器人技术拟人机器人手欠驱动自适应末端强力抓取
中文摘要	为了实现自适应抓取效果、拟人化外观和具有末端强力抓取功能的机器人手,采用带轮传动、弹簧约束和活动套接的中部指段,设计了一种新型欠驱动手指机构。分析了该手指的强力抓取原理。由此设计了拟人机器人手——TH-3B手。TH-3B手外观、尺寸和动作模仿人手,有5个独立驱动手指、15个关节自由度、6个驱动电机,模块化程度高,结构紧凑,控制容易,质量小,成本低,对所抓物体的形状、大小自动适应,可以实现末端强力抓取,适用于拟人机器人上。
语种	中文
其他责任者	清华大学机械工程系 ; 先进成形制造教育部重点实验室
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/211310/2375]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	张文增,马献德,黄源文,等. 末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手[J]. http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXW200902009&dbname=CJFQTEMP,2012, 2012.
APA	张文增,马献德,黄源文,邱敏,&陈强.(2012).末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手.http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXW200902009&dbname=CJFQTEMP.
MLA	张文增,et al."末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手".http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=QHXW200902009&dbname=CJFQTEMP (2012).