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	移动目标位姿同步跟踪技术研究
	罗成名 ; 李威 ; 杨海 ; 应葆华
	2015-09-08 ; 2015-09-08
关键词	移动目标 定位定姿 自主跟踪 精度分析
中文摘要	以农业车辆或者采矿装备等移动目标为对象,以实现移动目标在未知环境中自主运动为目的,进行了基于三轴加速度和陀螺仪的移动目标位姿同步跟踪研究。首先建立移动目标运动学模型,探寻姿态角与位置解算的耦合规律,利用加速度和角加速度进行位姿导航参数计算,并在搭建的定位原型系统上对所提定位定姿算法进行验证。实验结果表明,静态测试时横滚角φ、俯仰角β及偏航角θ的误差分别为0.33°、0.26°和0.38°,动态测试时姿态角跟踪误差分别为1.01°、0.64°和0.83°;静态测试时三维加速度下的平均位置误差分别为0.76、0.52和0.56 m,利用零速校正消除了运行时的累计误差,能够对移动目标运动轨迹进行有效跟踪。
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/232060/12937]
专题	中国矿业大学（徐州）
推荐引用方式 GB/T 7714	罗成名,李威,杨海,等. 移动目标位姿同步跟踪技术研究[J],2015, 2015.
APA	罗成名,李威,杨海,&应葆华.(2015).移动目标位姿同步跟踪技术研究..
MLA	罗成名,et al."移动目标位姿同步跟踪技术研究".(2015).

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