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	一种类人型机器人混联式机械腿
	王松涛, 宋耀文,陈曦晖,袁欣,李阳
	2015-07-28 ; 2015-07-28
中文摘要	本实用新型涉及一种类人型机器人混联式机械腿，包括由上至下顺序平行设置的髋关节平台、膝关节平台、踝关节平台和支撑脚，以及连接髋关节平台和膝关节平台的大腿驱动支链，连接膝关节平台和踝关节平台的小腿驱动支链，连接踝关节平台和支撑脚的脚腕驱动支链，各驱动支链分别由万向节与关节平台连接；所述机械腿还设有支撑支链，支撑支链轴向设于关节平台的中心，包括大腿支撑支链、小腿支撑支链和脚腕支撑支链；所述大腿支撑支链与髋关节平台由万向结连接，与膝关节平台固结，所述小腿支撑支链与膝关节平台通过十字联轴器连接，与踝关节平台固结；所述脚腕支撑支链与踝关节平台由万向节连接，与支撑脚固结，该机械腿不仅能够简化机械腿结构，在轻量化机械腿质量的情况下提高其承载能力，降低了转动惯量，便于精确控制。; 一种类人型机器人混联式机械腿，其特征是，包括由上至下顺序平行设置的髋关节平台、膝关节平台、踝关节平台和支撑脚，以及连接髋关节平台和膝关节平台的大腿驱动支链，连接膝关节平台和踝关节平台的小腿驱动支链，连接踝关节平台和支撑脚的脚腕驱动支链，各驱动支链分别由万向节与关节平台连接；所述机械腿还设有支撑支链，支撑支链轴向设于关节平台的中心，包括大腿支撑支链、小腿支撑支链和脚腕支撑支链；所述大腿支撑支链与髋关节平台由万向结连接，与膝关节平台固结，所述小腿支撑支链与膝关节平台通过十字联轴器连接，与踝关节平台固结；所述脚腕支撑支链与踝关节平台由万向节连接，与支撑脚固结。
语种	中文
内容类型	其他
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/232060/9877]
专题	中国矿业大学（徐州）
推荐引用方式 GB/T 7714	王松涛, 宋耀文,陈曦晖,袁欣,李阳. 一种类人型机器人混联式机械腿. 2015-07-28, 2015-07-28.

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