机器海豚多模态游动CPG控制

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	机器海豚多模态游动CPG控制
	汪明 1
刊名	自动化学报
	2014
卷号	40 期号:9 页码:1933-1941
关键词	仿生机器人机器海豚运动控制中枢模式发生器
通讯作者	汪明
英文摘要	受自然界海豚超凡的水中游动技能启发，机器海豚在军事和民用上具有潜在的广泛应用前景，因此受到研究人员的极大关注. 然而，要实现机器海豚在水中自如地机动游动，必须为机器海豚设计一个具有丰富游动技能的多模态控制器. 为此，通过振荡器建模与分析、中枢模式发生器（Central pattern generation，CPG）与机器海豚关节配对、CPG单元间耦合等环节建立了机器海豚的链式弱耦合CPG运动控制模型，提出一种基于CPG激发产生多模态振荡波形控制机器海豚运动的方法. 详细阐述了机器海豚样机研制、控制器设计、运动控制实现与实验测试等内容. 向前直游、转弯、浮潜等游动实验结果验证了所提出的机器海豚CPG运动控制方法的有效性和实用性.
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/13097]
专题	自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队
作者单位	1. 山东建筑大学信息与电气工程学院济南 250101 2. 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190 3. 山东财经大学管理科学与工程学院济南 250014
推荐引用方式 GB/T 7714	汪明. 机器海豚多模态游动CPG控制[J]. 自动化学报,2014,40(9):1933-1941.
APA	汪明.(2014).机器海豚多模态游动CPG控制.自动化学报,40(9),1933-1941.
MLA	汪明."机器海豚多模态游动CPG控制".自动化学报 40.9(2014):1933-1941.