基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制 | |
袁文博; 曹志强; 刘希龙; 谭民 | |
刊名 | 华中科技大学学报(自然科学版) |
2013 | |
卷号 | 41期号:SUPPL.I页码:38-41 |
关键词 | 移动机器人 局部感知 距离影响因子 基于记忆的判断 分区评价 运动控制 |
通讯作者 | 袁文博 |
中文摘要 | 本文提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.所提方法的有效性通过实验进行了验证. |
英文摘要 | In this paper, a motion control method for mobile robot based on sub-regions evaluation in local sensing environment is proposed. Firstly, the local environment is divided into multiple sub-regions based on the sensing information provided by laser range finder. Each sub-region is then evaluated by considering the distance influence factor, as well as visual guide and memory-based judgment. Finally, the optimal sub-region adapted to current environment will be used for motion decision of mobile robot. The effectiveness of the proposed method is verified by experiments. |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/11721] |
专题 | 自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 袁文博,曹志强,刘希龙,等. 基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制[J]. 华中科技大学学报(自然科学版),2013,41(SUPPL.I):38-41. |
APA | 袁文博,曹志强,刘希龙,&谭民.(2013).基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制.华中科技大学学报(自然科学版),41(SUPPL.I),38-41. |
MLA | 袁文博,et al."基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制".华中科技大学学报(自然科学版) 41.SUPPL.I(2013):38-41. |
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