六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析

	六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析
	赵华鹤; 徐宁; 王伟兴
刊名	机械设计与研究
	2015-10-20
期号	05 页码:23-25+30
关键词	蛇形机器人十字关节运动学 SimuLink
中文摘要	基于一种具有十字关节的蛇形机器人,建立了机器人的连杆坐标系,采用D-H法建立了机器人的正向运动学方程,给出了机器人的运动学正解表达式。在此基础上,通过解析法求解了机器人运动学逆解。通过对机器人运动模型进行Simulink仿真,给出了机器人末端的运动空间,对所求解的正确性进行了验证。
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/54005]
专题	长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式 GB/T 7714	赵华鹤,徐宁,王伟兴. 六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析[J]. 机械设计与研究,2015(05):23-25+30.
APA	赵华鹤,徐宁,&王伟兴.(2015).六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析.机械设计与研究(05),23-25+30.
MLA	赵华鹤,et al."六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析".机械设计与研究 .05(2015):23-25+30.