非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型

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	非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型
	朱振华; 吕琼莹; 王一凡; 丁洪韬
刊名	长春理工大学学报(自然科学版)
	2015-10-15
期号	05 页码:48-52
关键词	全向电动底盘四轮差速转向数学模型转向控制
中文摘要	提出的全向电动底盘可以实现四轮独立驱动和独立转向。在Akermann-Jeantand两轮转向模型的基础上,对全向电动底盘四轮差速转向数学模型进行了研究。建立了四轮差速转向过程中四个车轮之间的角度关系和速度关系,解决了全向电动底盘四轮差速控制过程中的关键问题。利用所建立的四轮差速转向数学模型可实现全向电动底盘的四轮差速转向控制。由四轮差速转向模型可以看出,四轮差速转向逆相控制模式可使转弯半径减小一半,这对于提高全向电动底盘的灵活性和操控性具有非常重要的意义。
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/53551]
专题	长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式 GB/T 7714	朱振华,吕琼莹,王一凡,等. 非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型[J]. 长春理工大学学报(自然科学版),2015(05):48-52.
APA	朱振华,吕琼莹,王一凡,&丁洪韬.(2015).非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型.长春理工大学学报(自然科学版)(05),48-52.
MLA	朱振华,et al."非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型".长春理工大学学报(自然科学版) .05(2015):48-52.