一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法

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	一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法
	赵汝进; 张启衡; 左颢睿; 吴明军
刊名	光学与光电技术
	2010
卷号	8 期号:4 页码:48-51
通讯作者	赵汝进
中文摘要	高性能的伺服控制除了需要高质量的控制器，还需要高质量的反馈信息。对于光电跟踪系统，通过位置和电流传感器可以提供位置和电流信息，而速度信息则需要通过处理测量信息得到。传统的差分方法会放大位置信息中的量化噪声，从而降低光电跟踪系统的精度。介绍了全维状态观测器及其基本原理，结合伺服控制系统电机模型架构，设计了一种线性速度估计器，并讨论了其参数选择问题。采用抗积分饱和PI控制器和积分分离PI控制器作为三环控制回路的控制器，在某型号光电跟踪系统对该算法进行了实验。实验结果证明，采用该算法的伺服控制系统基本无超调，上升时间0．43s，稳定时间0．65s，跟踪精度为1．78″，完全满足实际工程要求。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/5027]
专题	光电技术研究所_光电探测与信号处理研究室（五室）
作者单位	中国科学院光电技术研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	赵汝进,张启衡,左颢睿,等. 一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法[J]. 光学与光电技术,2010,8(4):48-51.
APA	赵汝进,张启衡,左颢睿,&吴明军.(2010).一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法.光学与光电技术,8(4),48-51.
MLA	赵汝进,et al."一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法".光学与光电技术 8.4(2010):48-51.