基于变分法的三关节机械臂能耗最小路径规划

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	基于变分法的三关节机械臂能耗最小路径规划
	安凯 ; 马佳光
刊名	光电工程
	2015
卷号	42 期号:9 页码:48-54
关键词	机械臂路径规划变分法最小能耗测地线
通讯作者	安凯
中文摘要	为解决三关节空间机械臂能耗最小路径规划问题,给出了空间机械臂能耗函数,将其视为各关节角函数的泛函,从而将能耗最小路径规划问题转化成了固定边界的泛函求极值问题。利用变分法求出了能耗最小路径的微分方程组。利用上三角矩阵逆矩阵的表示式,将微分方程组转化成以标准状态方程的形式表示的微分方程组。与微分几何的方法相比,这种方法避免了逆矩阵的运算,使转化过程的运算更加简单。针对一组三关节机械臂参数,利用Matlab进行了仿真,求出了以标准状态方程的形式表示的微分方程组初值问题的解。利用随机搜索方法通过初值问题的解得到了边值问题的解,实现了能耗最小路径规划,并证实了变分法的可行性。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/4181]
专题	光电技术研究所_光电工程总体研究室（一室）
作者单位	1.山东航天电子技术研究所 2.中国科学院光电技术研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	安凯,马佳光. 基于变分法的三关节机械臂能耗最小路径规划[J]. 光电工程,2015,42(9):48-54.
APA	安凯,&马佳光.(2015).基于变分法的三关节机械臂能耗最小路径规划.光电工程,42(9),48-54.
MLA	安凯,et al."基于变分法的三关节机械臂能耗最小路径规划".光电工程 42.9(2015):48-54.