基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿

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	基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿
	于伟; 马佳光; 李锦英; 肖靖
刊名	光学精密工程
	2011
卷号	19 期号:11 页码:2736-2743
通讯作者	于伟
中文摘要	为降低摩擦对光学精密伺服转台速度跟踪精度的影响,提出了基于LuGre模型的转台摩擦参数辨识和补偿方法。首先,分析转台在自由减速过程中的速度过零现象,采用遗传算法拟合减速曲线从而获得转台摩擦参数和转动惯量;然后,通过仿真实验验证辨识方法;最后,利用辨识得到的参数计算摩擦补偿并叠加到转台速度伺服系统。实际实验系统的数据更新率达1kHz,已实现了速度-电流双闭环控制。实际拟合实验中,拟合与实测速度曲线的误差均方差为2.9×10-3rad/s;速度跟踪实验中,对于幅值为0.032 4rad/s,频率为0.5Hz的给...
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/4079]
专题	光电技术研究所_光电工程总体研究室（一室）
作者单位	中国科学院光电技术研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	于伟,马佳光,李锦英,等. 基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿[J]. 光学精密工程,2011,19(11):2736-2743.
APA	于伟,马佳光,李锦英,&肖靖.(2011).基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿.光学精密工程,19(11),2736-2743.
MLA	于伟,et al."基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿".光学精密工程 19.11(2011):2736-2743.