基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现

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	基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现
	陈健 ; 史政 ; 黄伟 ; 郑天江 ; 张驰
刊名	机床与液压
	2016
卷号	44 期号:407 页码:127-130
关键词	轨迹规划电子凸轮环形双向冗余 EtherCAT
ISSN号	1001-3881
中文摘要	针对现有的三次元送料机械手低速、低精度的特点,设计了基于实时以太网EtherCAT的三轴联动送料机械手。通过对其运动轨迹进行了分析,合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹曲线;通过优化其速度和加速度以及加加速度的特征,提高了三次元送料机械手在运动过程的动态特性;通过在控制系统采用电子凸轮技术,使伺服电机的运动能够实现所规划轨迹的点对点的精确定位。在通信方式上采用了实时以太网EtherCAT总线来实现多轴精确同步控制,采用环形双向冗余技术提高系统的稳定性和可靠性,并通过实验验证和测试分析。结果表明:该控制系统使送料机械手能够在所设计的工作空间内运行快速、平稳,达到所设计的35次/min的抓取速率。
公开日期	2016-09-18
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.nimte.ac.cn/handle/174433/12104]
专题	宁波材料技术与工程研究所_2016专题
推荐引用方式 GB/T 7714	陈健,史政,黄伟,等. 基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现[J]. 机床与液压,2016,44(407):127-130.
APA	陈健,史政,黄伟,郑天江,&张驰.(2016).基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现.机床与液压,44(407),127-130.
MLA	陈健,et al."基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现".机床与液压 44.407(2016):127-130.