基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现

	基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现
	陈健 ; 杨亚威 ; 郑天江 ; 宋孙浩
刊名	机床与液压
	2015
卷号	43 期号:399 页码:42-45
关键词	软PLC EtherCAT DELTA2 电子凸轮
ISSN号	1001-3881
中文摘要	由于传统PLC需要依赖于特定的软硬件,其硬件、软件系统封闭,系统开放性和扩展性不足,并且现场数据传输实时性不高。针对这些问题,提出了一种利用实时以太网EtherCAT协议通讯,基于PC的软PLC运动控制方案。该方案通讯总线采用分布式时钟技术,使用标准以太网协议,无需专用网卡,便能够实现多轴精确同步控制,适合高速机器人的高精度伺服控制。通过在DELTA2高速并联机器人上的测试分析,结果表明:该控制方案使机器人的运动控制性能得到了很大的提升。
公开日期	2016-09-18
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.nimte.ac.cn/handle/174433/12181]
专题	宁波材料技术与工程研究所_2015专题
推荐引用方式 GB/T 7714	陈健,杨亚威,郑天江,等. 基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现[J]. 机床与液压,2015,43(399):42-45.
APA	陈健,杨亚威,郑天江,&宋孙浩.(2015).基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现.机床与液压,43(399),42-45.
MLA	陈健,et al."基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现".机床与液压 43.399(2015):42-45.