面向机器人航天员的球形目标识别与定位方法研究

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	面向机器人航天员的球形目标识别与定位方法研究
	范晓鹏; 郝颖明; 朱枫; 付双飞
刊名	载人航天
	2016
卷号	22 期号:3 页码:1-6
关键词	机器人航天员单目视觉双目视觉 TOF 球形目标圆锥方程
ISSN号	1674-5825
其他题名	Study on Spherical Target Identification and Localization Method for Robonuant
通讯作者	范晓鹏
产权排序	1
中文摘要	针对机器人航天员在典型目标识别与定位方面的问题,提出一种球形目标识别与定位方法,利用目标颜色特征和形状特征实现了目标识别,采用空间射影几何方法推导了单目视觉空间球定位公式,建立了硬件试验环境,在此环境下实现了基于彩色相机的单目视觉定位、双目立体视觉定位以及融合TOF相机和彩色相机的视觉定位方法。通过真实试验和仿真实验对这些方法进行了比较分析,得到了各自的适用条件,为工程应用中具体方法的选择提供了依据。
英文摘要	A spherical target identification and localization method was proposed for typical target identification and positioning problems of robonuant. Target recognition was realized by using objective color and shape characteristics. The monocular vision ball localization formula was derived with spatial projective geometry method. Then the hardware experiment environment was established to conduct the monocular camera positioning test, binocular stereovision positioning test and visual positioning fusing TOF cameras and color cameras test. By comparing and analyzing the test results of these real experiments and the simulations, their applicable conditions were obtained. These applicable conditions could serve as a reference for the engineering applications.
收录类别	CSCD
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:5733485
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/18650]
专题	沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	范晓鹏,郝颖明,朱枫,等. 面向机器人航天员的球形目标识别与定位方法研究[J]. 载人航天,2016,22(3):1-6.
APA	范晓鹏,郝颖明,朱枫,&付双飞.(2016).面向机器人航天员的球形目标识别与定位方法研究.载人航天,22(3),1-6.
MLA	范晓鹏,et al."面向机器人航天员的球形目标识别与定位方法研究".载人航天 22.3(2016):1-6.